I. I. Motor eta Servo Motors eta Servo motorren arteko desberdintasunak

Stepper Motor: Pultsu elektrikoa seinale angeluarra desplazamendu angeluarrean edo lerro irekiko kontrol-elementuaren desplazamendua motorraren zati txikiak. Besterik gabe, pultsu elektrikoaren seinalean oinarritzen da angelua kontrolatzeko eta txanda kopurua kontrolatzeko. Beraz, pultsuaren seinalean bakarrik oinarritzen da zenbat biraketa zehazteko. Sentsorerik ez dagoenez, geldialdiaren angelua desbideratu daiteke. Hala ere, pultsu seinale zehatzak desbideratzea minimizatzen du.

Servo Motor: servo kontrol zirkuituan oinarritu motorraren abiadura kontrolatzeko, sentsorearen bidez biraketa posizioa kontrolatzeko. Beraz, posizioaren kontrola oso zehatza da. Eta biraketa abiadura ere aldakorra da.

Servo (Servo elektronikoa): Servo-ren osagai nagusia Servo Motor da. Servo Motor Control Circuit + murrizketa-tresnen multzoa dauka. Bai, servo motorrak ez du murrizteko tresnarik. Eta servok murrizteko tresneria du.

Muga servo baten kasuan, irteerako ardatzaren azpian potentzialometro batean oinarritzen da, beltza besoaren zuzendaritza angelua zehazteko. Servo seinalearen kontrola pultsuaren zabalera modulatua da (PWM) seinalea, non mikrokontrolagailu batek seinale hori erraz sor dezake.

II. Stepper Motor Oinarrizko printzipioa

Nola funtzionatzen duen:

Normalean motor baten errotorea iman iraunkorra da, eta gaur egungo estatorren barrenean isurtzen direnean, estatorrek eremu magnetiko bektoriala sortzen dute. Eremu magnetiko honek errotorea angelu baten bidez biratuko du, beraz, errotorearen eremu magnetikoen bikotearen norabidea estatoraren eremu magnetikoaren norabidearen berdina izango da. Estatorraren eremu magnetiko bektoriala angelu baten bidez biratzen denean. Errotoreak ere angelu baten bidez biratzen du eremu magnetiko honekin. Sarrerako pultsu elektriko bakoitzerako, motorrak aurrera egiteko angeluar urrats bat biratzen du. Bere irteera angeluarra desplazamendu angeluarra sarrerako pultsu kopuruaren proportzionala da, eta bere abiaduraren abiadura pultsuen maiztasunarekiko proportzionala da. Hodeiak dinamizatzen diren ordena aldatuz, motorra alderantzikatzen da. Hori dela eta, pultsuen kopurua eta maiztasuna eta motorraren fase bakoitzaren bihurgailuak dinamizatzeko agindua kontrolatu daitezke motorraren errotazioaren biraketa kontrolatzeko.

Bero-sorkuntza printzipioa:

Normalean mota guztietako motorrak ikusten dira, barneko burdinaren muina eta bobina bihurgarriak dira. Erresistentzia bihurriak, galerak, galeraren tamaina eta erresistentzia sortuko ditu eta korrontea plazarekiko proportzionala da, askotan kobrearen galera deritzo, korrontea ez bada DC edo Sine olatu estandarra, galera harmonikoa ere sortuko du; Core-k gaur egungo efektua du. Alternatiba eremuan, alternatiba magnetikoan galera, materialaren tamaina, korrontearen, maiztasunarekin lotutako tamaina ere sortuko da, burdina galtzea deritzo. Kobrezko galera eta burdina galtzea bero-sorreraren moduan agertuko da, eta, beraz, motorraren eraginkortasunari eragiten dio. Motorra, oro har, kokaketa zehaztasuna eta momentuaren irteera lortzen da, korrontea orokorrean handiagoa da, eta osagai harmonikoak dira, korrontearen maiztasuna abiadura eta aldaketarekin txandakatuz, eta, oro har, egoera orokorra da.

III. Rudder eraikuntza

Servo batez ere etxebizitza, zirkuitu taula, disko motor bat, engranaje erreduzitzailea eta posizioak hautemateko elementua osatzen dute. Bere funtzionamendu printzipioa zera da: hartzaileak servo-ri bidaltzen diona, eta zirkuituko taulan dagoen motorrak biraka hasten da eta boterea murrizketa-tresnak transmititzen du eta, aldi berean, posizio detektagailuak seinale bat bidaltzen du kokatzera iritsi den edo ez. Posizioaren detektagailua benetan erresistentzia aldakorra da. Servo biratzen denean, erresistentziaren balioa horren arabera aldatuko da eta biraketa angelua ezagutu daiteke erresistentzia balioa antzemanz. Servo Motor orokorra hiru poloko errotorearen inguruan bilduta dago, uneko bobina zeharkako fluxuak eremu magnetiko bat sortuko duenean eta errotorearen imanaren periferiak errebultsioa ekoizteko, eta horrek biraketa indarra sortzen du. Fisikaren arabera, objektu baten inertziaren unea zuzenean proportzionala da bere masa eta, beraz, orduan eta handiagoa da biratu beharreko objektuaren masa, orduan eta handiagoa izan behar da. Biraketa bizkorreko abiadura eta energia kontsumo baxua lortzeko, zerbitzaria kobrezko hariak zilindro oso mehe bihurtzen dira. Oso zulo zulo oso arina eratuz, poloik gabeko errotulua eta imanak zilindroaren barruan kokatzen dira.

Lan-ingurune desberdinetara egokitzeko, badaude erabilera iragazgaitza eta hautsak diseinatzeko; Eta karga-eskakizun desberdinei erantzunez, zerbitzarientzako plastikozko eta metalezko engranajeak daude, eta zerbitzarientzako metalezko engranajeak orokorrean momentuak eta abiadura handikoak dira, abantaila ez da gehiegizko kargak direla eta. Goi mailako zerbitzuak baloia errodamenduekin hornituta egongo dira biraketa azkarrago eta zehatzagoa izan dadin. Baloi errodadura eta bi errodamenduren artean aldea dago, noski bi bola errodamenduak hobeak direla. Fet Servous berriak fet (eremuko efektu transistorea) erabiltzen ari dira batez ere, barne erresistentzia baxua eta, beraz, transistore normalak baino gutxiago galtzea eragiten duena.

IV. Funtzionamenduaren servo printzipioa

PWM uhinetik barneko zirkuituan, kontaktorearen sorgailua sortzeko, potentiometroa mugitzeko moteltzeko tresnaren bidez, tentsioaren aldea zero denean, motorrak gelditzen dira, servo-ren eragina lortzeko.

Servo pwms-en protokoloak berdinak dira, baina azken zerbitzariak desberdinak izan daitezke.

Protokoloa orokorrean: 0,5mms ~ 2,5ms-ko maila altua, servoa kontrolatzeko angelu desberdinetatik buelta emateko.

V. nola funtzionatzen duten motorrak

Beheko irudian, LM675 potentzia-anplifikadorearekin egindako servo motor kontrolaren zirkuitua erakusten da, eta motorra DC Servo motorra da. Irudian ikus daitekeen moduan, LM675 anplifikadore operatiboa 15V-k hornitzen du eta 15v tentsioa LM675 anplifikadorearen operazioaren sarrera-fasean gehitzen zaio RP 1 bidez, eta LM675 irteera-tentsioa servo motorraren sarreran gehitzen da. Motorra abiadura neurtzeko seinale sortzaile batez hornituta dago, motorraren abiadura denbora errealean detektatzeko. Izan ere, abiadura seinalearen sorgailua sorgailu moduko bat da, eta irteerako tentsioa biraketa-abiadurarekiko proportzionala da. G-ko neurketa-sorgailua neurtzen duen tentsioaren irteera garen anplifikadore operatiboaren sarrerara itzultzen da, tentsioko zirkuitu baten ondoren abiadura errore seinale gisa. Abiadura-komandoaren potentiometroak ezarritako tentsio-balioa RP1 anplifikadore operatiboaren sarreran gehitzen da R1.R2-k, erreferentziako tentsioaren baliokidea.

Servo motorraren kontrol-eskema

Servomotor: M letrak servomotorerako adierazita, unitate sistemarentzako botere iturri da. Anplifikadore operatiboa: I.E., LM675 zirkuituaren izenak adierazten du, servo motorra eskaintzen duen servo kontrol zirkuituan anplifikadorearen pieza da.

Abiadura komandoa potentiometroa RP1: zirkuituan anplifikadore operatiboaren erreferentzia-tentsioa ezartzen du, I.E. Abiadura ezarpena. Anplifikadorea irabazteko doikuntza potentiometroa RP2: zirkuituan erabilitako anplifikadorea irabazteko eta abiadura-feedback seinalearen tamaina egokitzeko, hurrenez hurren.

Motorraren karga aldatzen denean, anplifikadore operatiboaren alderantzizko sarrerara itzultzen denean, abiadura handitzen denean, abiadura txikitzen da eta abiadura-seinalearen sorgailuen irteera-tentsioa gutxitzen da, eta tentsioaren eta erreferentziazko tentsioaren arteko aldea handitzen da eta anplifikadorearen irteera-tentsioa handitzen da eta handitzen da. Aldiz, karga txikiagoa denean eta motorraren abiadura handitzen denean, tentsioaren neurketa-tentsioa handitzen da.